Control of contact interactions for robots acting in the world

Informations projet

CONT-ACT

N° de convention de subvention: 637935

DOI

10.3030/637935

Projet clôturé

Date de signature de la CE 26 Février 2015

Date de début 1 Juin 2015

Date de fin 30 Novembre 2020

Financé au titre de

• EXCELLENT SCIENCE - European Research Council (ERC)

Coût total

€ 1 495 500,00

Contribution de l’UE

€ 1 495 500,00

Coordonné par

MAX-PLANCK-GESELLSCHAFT ZUR FORDERUNG DER WISSENSCHAFTEN EV
Germany

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Les liens vers les livrables et les publications des projets du 7e PC, ainsi que les liens vers certains types de résultats spécifiques tels que les jeux de données et les logiciels, sont récupérés dynamiquement sur OpenAIRE .

Publications

Conference proceedings (24)

DeepQ Stepper: A Framework for Reactive Dynamic Walking on Uneven Terrain

Auteurs: Avadesh Meduri, Majid Khadiv, Ludovic Righetti
Publié dans: 2021 IEEE-RAS International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2021
Éditeur: IEEE

Leveraging Forward Model Prediction Error for Learning Control

Auteurs: Sarah Bechtle, Bilal Hammoud, Akshara Rai, Franziska Meier, Ludovic Righetti
Publié dans: 2021 IEEE-RAS International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2021
Éditeur: IEEE

Crocoddyl: An Efficient and Versatile Framework for Multi-Contact Optimal Control

Auteurs: Carlos Mastalli, Rohan Budhiraja, Wolfgang Merkt, Guilhem Saurel, Bilal Hammoud, Maximilien Naveau, Justin Carpentier, Ludovic Righetti, Sethu Vijayakumar, Nicolas Mansard
Publié dans: 2020 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2020, Page(s) 2536-2542, ISBN 978-1-7281-7395-5
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/icra40945.2020.9196673

Meta-learning via learned loss

Auteurs: Sarah Bechtle, Artem Molchanov, Yevgen Chebotar, Edward Grefenstette, Ludovic Righetti, Gaurav Sukhatme, Franziska Meier
Publié dans: 25th International Conference on Pattern Recognition, 2021
Éditeur: N/A

Learning a Centroidal Motion Planner for Legged Locomotion

Auteurs: Julian Viereck and Ludovic Righetti
Publié dans: 2021 IEEE-RAS International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2021
Éditeur: IEEE

High-Frequency Nonlinear Model Predictive Control of a Manipulator

Auteurs: Sébastien Kleff, Avadesh Meduri, Rohan Budhiraja, Nicolas Mansard, and Ludovic Righetti
Publié dans: 2021 IEEE-RAS International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2021
Éditeur: IEEE

Unsupervised Contact Learning for Humanoid Estimation and Control

Auteurs: Nicholas Rotella, Stefan Schaal, Ludovic Righetti
Publié dans: 2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2018, Page(s) 411-417, ISBN 978-1-5386-3081-5
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/icra.2018.8462864

On Time Optimization of Centroidal Momentum Dynamics

Auteurs: Brahayam Ponton, Alexander Herzog, Andrea Del Prete, Stefan Schaal, Ludovic Righetti
Publié dans: 2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2018, Page(s) 5776-5782, ISBN 978-1-5386-3081-5
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/icra.2018.8460537

An MPC Walking Framework with External Contact Forces

Auteurs: Sean Mason, Nicholas Rotella, Stefan Schaal, Ludovic Righetti
Publié dans: 2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2018, Page(s) 1785-1790, ISBN 978-1-5386-3081-5
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/icra.2018.8461236

Pattern Generation for Walking on Slippery Terrains

Auteurs: Majid Khadiv, S. Ali A. Moosavian, Alexander Herzog, Ludovic Righeni
Publié dans: 2017 5th RSI International Conference on Robotics and Mechatronics (ICRoM), 2017, Page(s) 120-125, ISBN 978-1-5386-5703-4
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/icrom.2017.8466188

A convex model of humanoid momentum dynamics for multi-contact motion generation

Auteurs: Brahayam Ponton, Alexander Herzog, Stefan Schaal, Ludovic Righetti
Publié dans: 2016 IEEE-RAS 16th International Conference on Humanoid Robots (Humanoids), 2016, Page(s) 842-849, ISBN 978-1-5090-4718-5
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/HUMANOIDS.2016.7803371

Step timing adjustment: A step toward generating robust gaits

Auteurs: Majid Khadiv, Alexander Herzog, S. Ali. A. Moosavian, Ludovic Righetti
Publié dans: 2016 IEEE-RAS 16th International Conference on Humanoid Robots (Humanoids), 2016, Page(s) 35-42, ISBN 978-1-5090-4718-5
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/HUMANOIDS.2016.7803251

Balancing and walking using full dynamics LQR control with contact constraints

Auteurs: Sean Mason, Nicholas Rotella, Stefan Schaal, Ludovic Righetti
Publié dans: 2016 IEEE-RAS 16th International Conference on Humanoid Robots (Humanoids), 2016, Page(s) 63-68, ISBN 978-1-5090-4718-5
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/HUMANOIDS.2016.7803255

Structured contact force optimization for kino-dynamic motion generation

Auteurs: Alexander Herzog, Stefan Schaal, Ludovic Righetti
Publié dans: 2016 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2016, Page(s) 2703-2710, ISBN 978-1-5090-3762-9
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/IROS.2016.7759420

Trajectory generation for multi-contact momentum control

Auteurs: Alexander Herzog, Nicholas Rotella, Stefan Schaal, Ludovic Righetti
Publié dans: 2015 IEEE-RAS 15th International Conference on Humanoid Robots (Humanoids), 2015, Page(s) 874-880, ISBN 978-1-4799-6885-5
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/HUMANOIDS.2015.7363464

Inertial sensor-based humanoid joint state estimation

Auteurs: Nicholas Rotella, Sean Mason, Stefan Schaal, Ludovic Righetti
Publié dans: 2016 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2016, Page(s) 1825-1831, ISBN 978-1-4673-8026-3
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/ICRA.2016.7487328

Humanoid momentum estimation using sensed contact wrenches

Auteurs: Nicholas Rotella, Alexander Herzog, Stefan Schaal, Ludovic Righetti
Publié dans: 2015 IEEE-RAS 15th International Conference on Humanoid Robots (Humanoids), 2015, Page(s) 556-563, ISBN 978-1-4799-6885-5
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/HUMANOIDS.2015.7363417

Stepping stabilization using a combination of DCM tracking and step adjustment

Auteurs: Majid Khadiv, Sebastien Kleff, Alexander Herzog, S. Ali. A. Moosavian, Stefan Schaal, Ludovic Righetti
Publié dans: 2016 4th International Conference on Robotics and Mechatronics (ICROM), 2016, Page(s) 130-135, ISBN 978-1-5090-3222-8
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/icrom.2016.7886834

Learning Task-Specific Dynamics to Improve Whole-Body Control

Auteurs: Andrej Gams, Sean A. Mason, Ales Ude, Stefan Schaal, Ludovic Rigbetti
Publié dans: 2018 IEEE-RAS 18th International Conference on Humanoid Robots (Humanoids), 2018, Page(s) 280-283, ISBN 978-1-5386-7283-9
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/humanoids.2018.8624970

Robust Humanoid Locomotion Using Trajectory Optimization and Sample-Efficient Learning *

Auteurs: Mohammad Hasan Yeganegi, Majid Khadiv, S. Ali A. Moosavian, Jia-Jie Zhu, Andrea Del Prete, Ludovic Righetti
Publié dans: 2019 IEEE-RAS 19th International Conference on Humanoid Robots (Humanoids), 2019, Page(s) 170-177, ISBN 978-1-5386-7630-1
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/humanoids43949.2019.9035003

Learning to Explore in Motion and Interaction Tasks

Auteurs: Miroslav Bogdanovic, Ludovic Righetti
Publié dans: 2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2019, Page(s) 2686-2692, ISBN 978-1-7281-4004-9
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/iros40897.2019.8968584

Curious iLQR: Resolving Uncertainty in Model-based RL

Auteurs: Sarah Bechtle, Yixin Lin, Akshara Rai, Ludovic Righetti, Franziska Meier
Publié dans: Conference on Robot Learning (CoRL), 2019
Éditeur: N/A

Leveraging Contact Forces for Learning to Grasp

Auteurs: Hamza Merzic, Miroslav Bogdanovic, Daniel Kappler, Ludovic Righetti, Jeannette Bohg
Publié dans: 2019 International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2019, Page(s) 3615-3621, ISBN 978-1-5386-6027-0
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/icra.2019.8793733

Efficient Humanoid Contact Planning using Learned Centroidal Dynamics Prediction

Auteurs: Yu-Chi Lin, Brahayam Ponton, Ludovic Righetti, Dmitry Berenson
Publié dans: 2019 International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2019, Page(s) 5280-5286, ISBN 978-1-5386-6027-0
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/icra.2019.8794032

Peer reviewed articles (9)

Impedance Optimization for Uncertain Contact Interactions Through Risk Sensitive Optimal Control

Auteurs: Bilal Hammoud, Majid Khadiv, Ludovic Righetti
Publié dans: IEEE Robotics and Automation Letters, Numéro 6/3, 2021, Page(s) 4766-4773, ISSN 2377-3766
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/lra.2021.3068951

Efficient Multicontact Pattern Generation With Sequential Convex Approximations of the Centroidal Dynamics

Auteurs: Brahayam Ponton, Majid Khadiv, Avadesh Meduri, Ludovic Righetti
Publié dans: IEEE Transactions on Robotics, 2021, Page(s) 1-19, ISSN 1552-3098
Éditeur: Institute of Electrical and Electronics Engineers
DOI: 10.1109/tro.2020.3048125

Learning Variable Impedance Control for Contact Sensitive Tasks

Auteurs: Miroslav Bogdanovic, Majid Khadiv, Ludovic Righetti
Publié dans: IEEE Robotics and Automation Letters, Numéro 5/4, 2020, Page(s) 6129-6136, ISSN 2377-3766
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/lra.2020.3011379

Learning a Structured Neural Network Policy for a Hopping Task

Auteurs: Julian Viereck, Jules Kozolinsky, Alexander Herzog, Ludovic Righetti
Publié dans: IEEE Robotics and Automation Letters, Numéro 3/4, 2018, Page(s) 4092-4099, ISSN 2377-3766
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/lra.2018.2861466

A Robustness Analysis of Inverse Optimal Control of Bipedal Walking

Auteurs: John R. Rebula, Stefan Schaal, James Finley, Ludovic Righetti
Publié dans: IEEE Robotics and Automation Letters, Numéro 4/4, 2019, Page(s) 4531-4538, ISSN 2377-3766
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/lra.2019.2933766

Reactive Balance Control for Legged Robots under Visco-Elastic Contacts

Auteurs: Thomas Flayols, Andrea Del Prete, Majid Khadiv, Nicolas Mansard, Ludovic Righetti
Publié dans: Applied Sciences, Numéro 11/1, 2021, Page(s) 353, ISSN 2076-3417
Éditeur: MDPI
DOI: 10.3390/app11010353

Variable Horizon MPC with Swing Foot Dynamics for Bipedal Walking Control

Auteurs: Elham Daneshmand, Majid Khadiv, Felix Grimminger, Ludovic Righetti
Publié dans: IEEE Robotics and Automation Letters, 2021, Page(s) 1-1, ISSN 2377-3766
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/lra.2021.3061381

An Open Torque-Controlled Modular Robot Architecture for Legged Locomotion Research

Auteurs: Felix Grimminger, Avadesh Meduri, Majid Khadiv, Julian Viereck, Manuel Wuthrich, Maximilien Naveau, Vincent Berenz, Steve Heim, Felix Widmaier, Thomas Flayols, Jonathan Fiene, Alexander Badri-Sprowitz, Ludovic Righetti
Publié dans: IEEE Robotics and Automation Letters, Numéro 5/2, 2020, Page(s) 3650-3657, ISSN 2377-3766
Éditeur: IEEE
DOI: 10.1109/lra.2020.2976639

Walking Control Based on Step Timing Adaptation

Auteurs: Majid Khadiv, Alexander Herzog, S. Ali. A. Moosavian, Ludovic Righetti
Publié dans: IEEE Transactions on Robotics, Numéro 36/3, 2020, Page(s) 629-643, ISSN 1552-3098
Éditeur: Institute of Electrical and Electronics Engineers
DOI: 10.1109/tro.2020.2982584

Book chapters (3)

Whole-Body Manipulation

Auteurs: Olivier Stasse, Ludovic Righetti
Publié dans: Encyclopedia of Robotics, 2020, Page(s) 1-9, ISBN 978-3-642-41610-1
Éditeur: Springer Berlin Heidelberg
DOI: 10.1007/978-3-642-41610-1_187-1

Momentum-Centered Control of Contact Interactions

Auteurs: Ludovic Righetti, Alexander Herzog
Publié dans: Geometric and Numerical Foundations of Movements, 2017, Page(s) 339-359, ISBN 978-3-319-51546-5
Éditeur: Springer International Publishing
DOI: 10.1007/978-3-319-51547-2_14

On the Effects of Measurement Uncertainty in Optimal Control of Contact Interactions

Auteurs: Brahayam Pontón, Stefan Schaal, Ludovic Righetti
Publié dans: Algorithmic Foundations of Robotics XII - Proceedings of the Twelfth Workshop on the Algorithmic Foundations of Robotics, Numéro 13, 2020, Page(s) 784-799, ISBN 978-3-030-43088-7
Éditeur: Springer International Publishing
DOI: 10.1007/978-3-030-43089-4_50