Description du projet
Mouvement robotique: concilier la théorie et la pratique
Imaginez un monde où les robots aident les humains accomplissant des tâches telles que courir sur des terrains rocailleux, soulever un canapé et tendre les bras pour récupérer des objets ou encore utiliser un tournevis en se tenant en équilibre sur une échelle. L’un des principaux obstacles à la réalisation de cet objectif est l’absence d’un cadre théorique cohérent pour la locomotion et la manipulation des robots. Le projet CONT-ACT, financé par le Conseil européen de la recherche, vise à élaborer une approche exhaustive qui place les interactions de contact et l’utilisation des informations sensorielles au cœur de la génération et du contrôle des mouvements des robots. En développant une architecture reposant sur des contrôleurs prédictifs en temps réel qui exploitent pleinement les interactions de contact et en analysant les informations sensorielles pendant ces interactions, le projet ambitionne de faire avancer la théorie générale du mouvement des robots qui permet une amélioration constante des performances.
Objectif
What are the algorithmic principles that would allow a robot to run through a rocky terrain, lift a couch while reaching for an object that rolled under it or manipulate a screwdriver while balancing on top of a ladder? Answering this seemingly naïve question resorts to understanding the fundamental principles for robot locomotion and manipulation, which is very challenging. However, it is a necessary step towards ubiquitous robots capable of helping humans in an uncountable number of tasks. The fundamental aspect of both locomotion and manipulation is that the dynamic interaction of the robot with its environment through the creation of physical contacts is at the heart of the tasks. The planning of such interactions in a general manner is an unsolved problem. Moreover, it is not clear how sensory information (e.g. tactile and force sensors) can be included to improve the robustness of robot behaviors. Most of the time, it is simply discarded. CONT-ACT has the ambition to develop a consistent theoretical framework for motion generation and control where contact interaction is at the core of the approach and an efficient use of sensory information drives the development of high performance, adaptive and robust planning and control methods. CONT-ACT develops an architecture based on real-time predictive controllers that fully exploit contact interactions. In addition, the structure of sensory information during contact interactions is experimentally analyzed to create sensor representations adapted for control. It is then possible to learn predictive models in sensor space that are used to create very reactive controllers. The robot constantly improves its performance as it learns better sensory models. It is a step towards a general theory for robot movement that can be used to control any robot with legs and arms for both manipulation and locomotion tasks and that allows robots to constantly improve their performances as they experience the world.
Champ scientifique (EuroSciVoc)
CORDIS classe les projets avec EuroSciVoc, une taxonomie multilingue des domaines scientifiques, grâce à un processus semi-automatique basé sur des techniques TLN. Voir: Le vocabulaire scientifique européen.
CORDIS classe les projets avec EuroSciVoc, une taxonomie multilingue des domaines scientifiques, grâce à un processus semi-automatique basé sur des techniques TLN. Voir: Le vocabulaire scientifique européen.
- sciences naturelles informatique et science de l'information intelligence artificielle apprentissage automatique apprentissage non supervisé
- sciences naturelles informatique et science de l'information intelligence artificielle apprentissage automatique apprentissage par renforcement
- ingénierie et technologie génie électrique, génie électronique, génie de l’information ingénierie électronique capteurs
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Programme(s)
Programmes de financement pluriannuels qui définissent les priorités de l’UE en matière de recherche et d’innovation.
Programmes de financement pluriannuels qui définissent les priorités de l’UE en matière de recherche et d’innovation.
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H2020-EU.1.1. - EXCELLENT SCIENCE - European Research Council (ERC)
PROGRAMME PRINCIPAL
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Thème(s)
Les appels à propositions sont divisés en thèmes. Un thème définit un sujet ou un domaine spécifique dans le cadre duquel les candidats peuvent soumettre des propositions. La description d’un thème comprend sa portée spécifique et l’impact attendu du projet financé.
Les appels à propositions sont divisés en thèmes. Un thème définit un sujet ou un domaine spécifique dans le cadre duquel les candidats peuvent soumettre des propositions. La description d’un thème comprend sa portée spécifique et l’impact attendu du projet financé.
Régime de financement
Régime de financement (ou «type d’action») à l’intérieur d’un programme présentant des caractéristiques communes. Le régime de financement précise le champ d’application de ce qui est financé, le taux de remboursement, les critères d’évaluation spécifiques pour bénéficier du financement et les formes simplifiées de couverture des coûts, telles que les montants forfaitaires.
Régime de financement (ou «type d’action») à l’intérieur d’un programme présentant des caractéristiques communes. Le régime de financement précise le champ d’application de ce qui est financé, le taux de remboursement, les critères d’évaluation spécifiques pour bénéficier du financement et les formes simplifiées de couverture des coûts, telles que les montants forfaitaires.
ERC-STG - Starting Grant
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Appel à propositions
Procédure par laquelle les candidats sont invités à soumettre des propositions de projet en vue de bénéficier d’un financement de l’UE.
Procédure par laquelle les candidats sont invités à soumettre des propositions de projet en vue de bénéficier d’un financement de l’UE.
(s’ouvre dans une nouvelle fenêtre) ERC-2014-STG
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La contribution financière nette de l’UE est la somme d’argent que le participant reçoit, déduite de la contribution de l’UE versée à son tiers lié. Elle prend en compte la répartition de la contribution financière de l’UE entre les bénéficiaires directs du projet et d’autres types de participants, tels que les participants tiers.
80539 Munchen
Allemagne
Les coûts totaux encourus par l’organisation concernée pour participer au projet, y compris les coûts directs et indirects. Ce montant est un sous-ensemble du budget global du projet.